Что объединяет понятия «долг» и «обязанность»? В чём их различия?

Обязанность, как и долг, является санкцией нравственного закона. Требования нравственного закона носят императивный характер. Человек не может не сознавать, что написанный в его сердце нравственный закон объективно справедлив и требует выполнения. Необходимость выполнения нравственных требований осознается человеком как нравственная обязанность.
Долг всегда предполагает необходимость расплатиться за какое-либо благодеяние. Нравственное сознание в этом случае напоминает о том, что за оказанное благодеяние нужно ответить взаимным благодеянием, услугой или пожертвованием.
Исполнение нравственной обязанности осуществляется в принципиально иной ситуации. Здесь уже не идет речь о какой-то моральной компенсации в отношении субъекта, требующего исполнения обязанности. Например, оказание милости нищему или страннику, встреча с которыми в силу своего эпизодического характера исключает конкретный долг, который может быть основан лишь на истории прежних взаимоотношений, является продиктованным исключительно сознанием нравственной обязанности.