Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 9 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам (см. схему робота). На роботе установлен один датчик освещённости. Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии:
k=3;
while (true)
{
u=k*(s1-grey);
motor[motorA]=50-u;
motor[motorB]=50+u;
wait1msec(10);
}
При калибровке на чёрном датчик робота показал 5, при калибровке на белом показал 97. В качестве значения границы серого Саша взял сумму показаний датчика на чёрном и на белом и разделил получившееся число на 2.
Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 55.
Справочная информация
Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе.
Управляющее воздействие u(t)– это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени).
Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0.
e(t)=x(t)−x0
Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном.
Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния.
u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором.
В ответ запишите только числа.
Объяснение:
Суспільство — це не просто сукупність людей, які проживають, наприклад, у певній країні. Сутність суспільства, його стан виявляється у соціальній взаємодії людей. Саме вступаючи в соціальні взаємодії, кожна людина є одночасно і «продуктом» суспільства, і його «творцем». Кожен із нас упродовж свого життя засвоює окремі переконання та моделі поведінки, які існують у суспільстві (є «продуктом» суспільства), але водночас своїми щоденними діями та взаємодіями долучається до творення поточного стану суспільства, пропонуючи щось нове або відтворюючи існуюче. На нашу думку, соціальну поведінку людей визначають механізми «агентності» та «суб’єктності».
ответ: 1) Синодический период обращения Венеры ≈ 0,381 год ≈ 139,09 суток. Венера видна по утрам на востоке.
2) Сидерический период обращения Сатурна ≈ 30,411 года. Сатурн можно наблюдать в течение всей ночи.
3) Синодический период обращения Марса ≈ 2,144 года
Объяснение: 1) Промежуток времени между двумя одинаковыми последовательными конфигурациями называется синодическим периодом обращения. Синодический и сидерический (звездный) периоды обращения Венеры связаны с сидерическим периодом обращения Земли соотношением: 1/Тсин = 1/Тсид – 1/Тз
Здесь Тсин – синодический период обращения Венеры – надо найти; Тсид – сидерический период обращения Венеры = 0,615 года = 0,615*365,25 = 224,629 суток; Тз – сидерический период обращения Земли = 1 год = 365,25 суток. Из этого соотношения Тсин = Тз*Тсид/(Тз+Тсид) = 1*0,615/(1+0,615) ≈ 0,381 год.
В сутках Тсин = 365,25* 224,629/(365,25+224,629) ≈ 139,09 суток.
Во время западной элонгации Венера видна по утрам на востоке.
2) Синодический период обращения Сатурна =377,8 суток. В земных годах этот период = 377,8/365,25 ≈ 1, 034 года.
Синодический и сидерический (звездный) периоды обращения Сатурна связаны с сидерическим периодом обращения Земли соотношением: 1/Тсин = 1/Тз– 1/Тсид
Здесь Тсин – синодический период обращения Сатурна = 1, 034 года; Тсид – сидерический период обращения Сатурна – надо найти; Тз – сидерический период обращения Земли = 1 год.
Из этого соотношения Тсид = Тз*Тсин/(Тсин – Тз) = 1*1,034/(1,034 – 1) ≈ 30,411 года. Во время противостояния Сатурн можно наблюдать в течение всей ночи.
3) Сначала по третьему закону Кеплера найдем сидерический период обращения Марса. Тз²/Тм² = Аз³/Ам³.
4) Здесь Тз - сидерический период обращения Земли = 1 год; Тм - сидерический период обращения Марса – надо найти; Аз – большая полуось орбиты Земли = 1 а.е.; Ам – большая полуось орбиты Марса = 1,52 а.е. Из третьего закона Кеплера Тм² = Тз²*Ам³/Аз³. Отсюда Тм = √(Тз²*Ам³/Аз³) = √(1²*1,52³/1³) = √1,52³ = 1,87398 года.
Синодический период обращения Марса найдем по формуле, приведенной в ответе на вопрос 2) 1/Тсин = 1/Тз– 1/Тсид. Отсюда Тсин = Тз*Тсид/(Тсид – Тз) = 1*1,87398/(1,87398 – 1) = 1,87398/0,87398 ≈ 2,144 года