1 Робот оснащён двумя отдельно управляемыми колёсами, диаметр каждого из колёс робота равен 12 см. Левым колесом управляет мотор A, правым колесом управляет мотор B. Колёса напрямую подсоединены к моторам
(см. схему робота). На роботе установлен один датчик освещённости.
Саша написал программу, чтобы робот ехал по чёрной линии. Этот фрагмент кода отвечает за движение по чёрной линии:
k = 4,5;
while (true)
{
u = k * (s1-grey);
motor[motorA] = 50-u;
motor[motorB] = 50+u;
wait1msec(10);
}
При калибровке на чёрном датчик робота показал 9, при калибровке на белом показал 93. В качестве значения границы серого Саша взял среднее арифметическое показаний датчика на чёрном и на белом.
Определите, какая мощность будет подана на моторы A и B при показаниях датчика s1, равных 45.
Справочная информация
Рассмотрим принцип построения алгоритма езды робота по линии на пропорциональном регуляторе.
Управляющее воздействие u(t) – это то, что подаётся на моторы (в данный момент времени). Отклонение e(t) – динамическая ошибка (в данный момент времени), x(t) – это то, на сколько отклонился робот от желаемого состояния x0.
e(t)=x(t)−x0
Желаемое состояние x0 – это граница серого. В качестве границы серого в данной задаче берут среднее арифметическое между показаниями датчика на белом и на чёрном.
Пропорциональный регулятор – это устройство, оказывающее управляющее воздействие на объект пропорционально его отклонению от заданного состояния.
u0(t)=k×e(t), где k – это коэффициент управления регулятором.
В ответ запишите только числа.
Плюс еще нужно кипящую ртуть превратить в пар.
Q2 = L*m - количество теплоты для парообразования
Q общ = Q1+Q2
Температура кипения ртути составляет 356,7°C
теплоемкость ртути c = 0,13 кДж / (кг · К)
удельная теплота парообразования ртути L = 285 кДж/кг
Следует отметить, что все табличные величины приведены в килограммах, поэтому 200 г ртути приводим тоже к килограммам = 0,2 кг
Q1= 0.13*0.2(356.7-57) = 7.7922 кДж
Q2= 285 * 0.2 = 57 кДж
Qобщ = 57+7,7922 = 64.79 кДж
-сила тяжести mg, центробежная сила m(V^2)/R - обе приложены в центре тяжести
-нормальная реакция, сила трения-обе приложены в точке контакта со льдом(эти силы не потребуются)
Конькобежец находится в равновесии, когда равнодействующая силы тяжести и центробежной силы, проходит через точку контакта. Угол наклона этой равнодействующей и будет искомый.
Теперь используем условие равновесия: сумма моментов всех сил должна быть равна нулю. Моменты находим относительно точки касания:
mg*h*cosA+ [m(V^2)/R]*h*sinA=0
ctgA=(V^2)/Rg=10^2/30*10=1/3 А=72град.
h-расстояние от центра тяжести до точки контакта.