Считается ли за воровство если у тебя выхватил телефон
Даже если потом вернули ?

Да, это кража (158 статья)

Под хищением в статьях настоящего Кодекса понимаются совершенные с корыстной целью противоправные безвозмездное изъятие и (или) обращение чужого имущества в пользу виновного или других лиц, причинившие ущерб собственнику или иному владельцу этого имущества