Часть войска составляли тяжеловооруженные рыцари — копейщики. Они имели копья и мечи, надежные доспехи, более сильных коней. Другая часть — стрельцы — принадлежала к легкой кавалерии. У них были луки или арбалеты. В самом конце XV в. в ВКЛ появились гусары. Сначала они также считались легкой конницей. Основу их вооружения составляли копье и щит. Однако, в отличие от тяжелых копейщиков, они могли вовсе не иметь доспехов. Воины объединялись в мелкие отряды — копья, а копья — в хоругви. Они выступали под собственными знаменами-хоругвями (отсюда происходит их название). Каждый регион государства или крупный феодал выставлял свою хоругвь. Во время боя хоругви строились суженными спереди колоннами (клиньями). Впереди располагались копейщики, за ними — стрельцы.
